《铠甲勇士刑天》讲述了小天、小飞和小刚的故事。三人原本是生活在“希望市”的普通青年，性格、理想和家庭背景各不相同，却因各自拥有特殊才能而机缘巧合地住进同一屋檐下，并遇见了同样身怀神秘力量的密修者欢迎。在欢迎的引导下，他们签订铠甲契约，获得召唤源自阿瑞斯星球、融合宇宙最高科技结晶的高能战斗铠甲的能力，分别成为代表正义的新一代铠甲勇士——刑天侠、飞影侠和金刚侠。
一千年前，路法大帝率领幽冥军团来到地球，企图夺取地球核心“能晶”。经过与同样来自阿瑞斯星球的第一代铠甲勇士多次血战后，路法大帝及其部下被封印在镇魔塔内。千年之后，路法大帝即将再次复活，一场决定正邪命运的大战就此展开。刑天侠、飞影侠和金刚侠成为阻止幽冥军团、守护正义的战斗主力。
