《小林家的龙女仆》中，小林（田村睦心 配音）是一名过着平凡生活的程序员。一次偶然的经历里，她救下了名为托尔（桑原由气 配音）的龙。为了报答救命之恩，托尔化身女仆来到小林家，从此两人开始了奇妙的同居生活。
随着时间推移，更多性格各异的龙族闯入小林的日常。古灵精怪、随心所欲的康娜卡姆依（长绳麻理亚 配音），对人类抱有深刻成见、却显得有些迷糊的艾露玛（高田忧希 配音），细腻温柔且沉稳成熟的露科亚（高桥未奈美 配音），以及憎恨人类，却又抵挡不住人类发明的游戏诱惑的法夫纳（小野大辅 配音），接连出现在小林身边，让这段热闹非凡的“龙女仆”生活不断展开。
