《超高速！参勤交代》将故事设定在18世纪上半叶的德川幕府时期。只能向将军进献腌萝卜的偏远小藩汤长谷藩，刚结束一年一度劳民伤财的参勤交代，藩主内藤政醇（佐佐木藏之介 饰）正准备好好休息，却得知幕府老中松平信祝（阵内孝则 饰）因为听说汤长谷藩发现了金山，设计逼迫他在五日之内再次前往江户参勤，否则便以谋反罪论处。
内藤清楚这是一场蓄意策划的阴谋，却仍决定冒险迎战。在足智多谋的家老相马兼嗣（西村雅彦 饰）以及户隐流忍者云隐段藏（伊原刚志 饰）等人的协助下，汤长谷藩展开了一场赌上藩命的超高速参勤交代。与此同时，狡猾的松平信祝不断派出密探，试图阻挠内藤主从的行程。面对接踵而来的危机，内藤政醇能否及时抵达，并挫败松平信祝的阴谋？
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