《惑星公主蜥蜴骑士》讲述了普通大学生雨宫夕日的奇妙经历。某天，一只会说话的蜥蜴告诉他，他已被选为拯救世界的骑士。夕日尚未完全相信这番话，便遭到了敌人的袭击，危急之际被自己应该守护的公主朝日奈五月雨救下。然而出人意料的是，五月雨竟是企图征服世界的魔王。被她的气魄与实力深深吸引后，夕日决定成为她忠诚的骑士。
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